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清江论坛-基于神经网络的机器人实时控制
日期:2017-12-22  点击次数:

清江论坛

讲座题目:基于神经网络的机器人实时控制

主讲人:李帅

地点:信息工程学院 M501

时间:122日周一上午9:00

讲座内容:

递归神经网络因其在处理动态信号方面的独特优势近年受到普遍关注,并在语音信号处理、动态模式识别等发面取得了重大突破。递归神经网络的特点决定了它在动态系统控制方面具有潜在的优势。然而对于具有严格实时要求的机器人控制问题,采用现有的方法难以满足系统性能要求,只能进行近似的离线求解。针对这一问题,我们研究并探索了一种基于模型的递归神经网络方法,并将该方法成功用于机械臂的实时控制。此外,我们还对该基本方法进行了一系列拓展,实得该方法在外界干扰、参数不确定、运动奇异等方面都有极大改善。该系列方法也成功地推广到了其他诸如多机器人协作等场合。







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